PWM:

这是第（dì）一个（gè）要介（jiè）绍（shào）的，所有航（háng）模（mó）和无人机都离不开的一种接口（kǒu）。单线信号，周期发送正（zhèng）脉冲，变化脉宽作为传（chuán）递信（xìn）息的方（fāng）式，一个针脚传递一个通道，往往搭（dā）配地线和电源线（xiàn）可（kě）控制一个舵机或一个电调，是无人机或（huò）航模（mó）入（rù）门第一个需要了（le）解的接口。优点是简单，稳定的传（chuán）输一个可量变（biàn）的信号，缺陷（xiàn）是速度（dù）低（dī），目前常见的标准（zhǔn）是每秒50次或300至400次。

PPM:

是PWM的升级版，就是每个信（xìn）号周期（qī）变为发送一组多个脉宽的组合，来同（tóng）时传递多个通（tōng）道的（de）变化信息。早期也被用于遥控器无线电信号和（hé）航模模拟器信号（hào），现在多（duō）用于接收机与飞（fēi）控连接，带有PPM信号输出的（de）接收机很多，是无人机入门必配，那些（xiē）用转换（huàn）器的是（shì）脱裤子放屁。其优（yōu）点是（shì）稳定传输多个（gè）通道，缺点（diǎn）是（shì）速度更（gèng）慢。

S.BUS:

是日本遥控器厂（chǎng）商FUTABA设计的用（yòng）单通道数字信号（hào）传（chuán）输多通（tōng）道信息的协议，只有（yǒu）一个信号针（zhēn）脚和一（yī）个基准地线，支持HUB扩展多个舵机（jī）和电（diàn）调（diào）连接在一个信

号源上，所以S.BUS其（qí）实是一种总线，其原理其实就是变化的串口协（xié）议，具体协议可（kě）以参考百度文库上我写的的文章“PX4飞（fēi）控（kòng）开（kāi）发笔记-第五章:PWM,PPM,S.BUS与DSM2”。其优点是纯数字信号，很（hěn）可靠，带有总线功能。缺（quē）陷是属于厂家技（jì）术兼容设备较少。目（mù）前是飞控连接接收机的最佳选择。

Relay:

其实就是数（shù）字IO信号，只有（yǒu）0和1两种（zhǒng）状（zhuàng）态，存在于飞控某些针（zhēn）脚用于自动控制相机快门（mén）和农药喷头。优点是（shì）可靠，缺点（diǎn）是信息量极小，浪费资（zī）源且（qiě）没有校验（yàn）等功（gōng）能。

串口:

串口是（shì）目前控制（zhì）领域最常见的（de）设备接（jiē）口，硬件形式有TTL，232，422，485几种。TTL是基本（běn）信号，常见三针用（yòng）法，一个针用于信号输入叫RX，一针用于信（xìn）号输出叫TX，另（lìng）一针为信号基准地线。一般0伏和3-5伏表示（shì）0和1，飞控自带的都是这种（zhǒng）串（chuàn）口，而且会带很多个，用（yòng）于连接多个（gè）设备，PIXHAWK飞控有5个。TTL信号的电压较低，经验上不适合1米以上的长距离传（chuán）输，于是发展出232接口，使用（yòng）正（zhèng）负电平表示0和1其（qí）他（tā）与（yǔ）TTL相同，极大延长了（le）传输距离，但是速度依然（rán）不足。于（yú）是发展出422接（jiē）口，RX和TX每个针脚都变为正负电压（yā）的一对（duì）信号线同（tóng）时跳变，这样干扰信号被巧（qiǎo）妙的（de）抵消，传输距离（lí）和速度双飞跃，但是需要5根线，给调试造（zào）成很大麻烦，目前只（zhī）有军品（pǐn）才使用（yòng）这种串（chuàn）口。485串口是结合232和422优点，使用一对（duì）正负电压的信（xìn）号线既发又收，但是他需要额外一个信号控制收（shōu）发转（zhuǎn）换，485总线带有总线特征，可（kě）以（yǐ）在两根（gēn）线与（yǔ）地线上连接多个设备，但是收发，片选，仲裁，校验等等工作都需要你（nǐ）写程序去协调，工作量巨大（dà），现在很少有人用。

SPI:

这是一（yī）种用于（yú）板上通信的高速接口，使用了主从设计，和专门的时钟线，每个SPI拥有4个脚主（zhǔ）入从出，主出（chū）从入，时钟和（hé）地线。主（zhǔ）设备负责（zé）管理信息，时（shí）钟同步（bù）和（hé）所（suǒ）有设备（bèi）通信，一路SPI可以（yǐ）连接多个设备，但是必须每个带（dài）有片（piàn）选（xuǎn）。因为有时钟线所（suǒ）以很容易做到所有设备的同步（bù）通（tōng）信，由于其稳定性和高速特性（xìng），在（zài）飞控板上用来（lái）连接所有传（chuán）感器与主单片（piàn）机。

I2C:

其实是I平（píng）方C，是用（yòng）于（yú）连接板上高（gāo）速设备（bèi）的（de）总线。拥有（yǒu）三根信号线（xiàn），信号，时钟和地线。也是采用（yòng）主从（cóng）设计，带有时钟的同步设计（jì），但是信号线需要承担多个设备输入输出，有主（zhǔ）设备（bèi）来管理。I2C上所有设备（bèi）都自带一（yī）个地址，或叫标签，主（zhǔ）设备用这个地址来识别（bié）设备。在（zài）飞控中用（yòng）来连接（jiē）重要性不太高的众多设备（bèi），指示灯，磁罗盘，空速，超声波，激光测距（jù）等等。居然（rán）有（yǒu）厂家为了省事（shì）用这个总线连接多个电调，这是很危险的，因（yīn）为（wéi）3-5v电平在长距离传（chuán）输（shū）中（zhōng）容易受干扰。

CAN:

最（zuì）早为汽车设计（jì）的总线接口，据说（shuō）是电流传输，所以抗干扰性能超强，专门（mén）用于大干扰环境（jìng）设备间多个（gè）远距离传（chuán）输。只（zhī）有H和L两个信号线，所有设备都连接在上（shàng）面，总线芯片（piàn）负（fù）责仲裁。这其实是无人机上设（shè）备，尤其是多旋翼（yì）电（diàn）调的最优选择，但是由于其复杂性和接口芯片成（chéng）本问题，比较少有人用，PIXHAWK飞控和

ESC32电调多年前（qián）就（jiù）已（yǐ）经具备（bèi）该接口，至今无（wú）人问津。

AD:

模数转（zhuǎn）换接口，这种易被干扰的（de）古老还存在（zài），使用方式就是测量电压。目前飞控用来测量电（diàn）压，电流，这种方式成本较低，在小型无人机上还（hái）可以使（shǐ）用。另外一些距离探测设备还在（zài）用，但（dàn）是已经基本（běn）处于（yú）淘汰边缘，效果（guǒ）远远（yuǎn）不如数（shù）字（zì）设备，不过成本较低，比如空速和超声波。

SDIO:

用于连接SD卡或TF卡，进行（háng）飞行数据记（jì）录。由于TF卡应用（yòng）普遍（biàn），成本较低（dī），容量速（sù）度都令人满意，所以渐渐成为高级飞控必备设备，用（yòng）于飞行（háng）记录，事故分析（xī），故障诊断（duàn）等等（děng）。

USB:

民用（yòng）总线（xiàn）接口，可以通过HUB连接多（duō）个（gè）设备,可以说是一种完美接口。但是其协议过（guò）于复杂，编程（chéng）工（gōng）作量极大，接口连接形式（shì）容易导致问题（tí），必须使用专用线（xiàn）材，且（qiě）不能超过2米。在飞控上主要用来地面进行调试，读写参数等（děng）等地面操作。

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