目前，主流的电（diàn）动多旋翼无人（rén）机避障系统主要有三种，分别是超声波（bō）、TOF，以及相对更复杂的，由多种（zhǒng）测（cè）距方（fāng）法和视觉图像处理组（zǔ）成的复合型（xíng）方法。
超声波：
一个比较（jiào）形（xíng）象的比喻就是蝙（biān）蝠。这种飞行类哺乳动物，通过口腔中（zhōng）喉部的特殊构造（zào）来发出超声波，当超声波遇到（dào）猎物或者（zhě）障碍的（de）时候就会反射回来，蝙蝠可以用特（tè）殊的听觉系统来接收（shōu）反射回（huí）来的信号，从而探测目（mù）标的距离，确定飞行路线。超（chāo）声波（bō）是最简单的测距系统，绝大部分生活中遇到（dào）的测（cè）距系统都是使用的这种技术，最常（cháng）见（jiàn）的就是汽车的倒车雷达。在无人机上加装定（dìng）向（xiàng）的（de）超声波（bō）发射和接收（shōu）器（qì），然后将（jiāng）其接入飞控（kòng）系统即（jí）可。但是，超声波（bō）在无人机避（bì）障系统的应用中也有比较明显的干（gàn）扰问题。虽（suī）然超声波避（bì）障系统不（bú）会受到（dào）光线、粉尘、烟（yān）雾，但（dàn）在部分场景下也（yě）会受（shòu）到声波（bō）的干扰。其次（cì），如果物体表面反射超（chāo）声波的（de）能力（lì）不足，避障（zhàng）系统（tǒng）的有效距（jù）离就（jiù）会降低，安全隐患会显（xiǎn）著提高。一般来（lái）说（shuō），超声波的有效距（jù）离是（shì）5米（mǐ），对应（yīng）的反射物体材质是水泥地板，如果材质不是平面光滑的（de）固体（tǐ）物，比如（rú）说地毯，那么（me）超声波的反射和接收（shōu）就会出问题。
对于无人机来（lái）说，这种超声波系统应该（gāi）放在多个（gè）方向，比如放在前（qián）后左右四个方向（xiàng），可以在悬停和飞行（háng）的时候对（duì）周围保（bǎo）持监控（kòng）；而放在机身下方和上方，则（zé）可（kě）以在起飞、下降以及降落的时候避免速（sù）度太快碰到障（zhàng）碍物或者（zhě）地面（miàn）。
TOF：
通（tōng）俗一点讲，就是把前面的（de）超声波换成光。检（jiǎn）测方法有两种一种是光（guāng）的（de）时间，另一种（zhǒng）是光的（de）相（xiàng）位（wèi）。但是总的来说，都是把光打（dǎ）出去，然后检测反射（shè）回来（lái）的光，进（jìn）而判断无人（rén）机的周围是（shì）否有障碍物，距离几何等等。
和超声（shēng）波同（tóng）样，光波也会受到干扰，而目前城市（shì）环境下楼（lóu）宇间的光污染，给TOF避障系统带来了难题，系统发出的光，必（bì）须（xū）避开太阳光（guāng）的主要能量波段，从而避免太阳光的直射、反射等对避障系（xì）统造成干扰。
目前，TOF在室内测量距离（lí）最大可以到10米，室外强光（guāng）干扰的话，5米左右吧。在（zài）悬停（tíng）状（zhuàng）态下，TOF系统会一（yī）直（zhí）保持快（kuài）速旋（xuán）转，每秒钟旋转2-5圈。这是因为，在旋转的过程中系（xì）统就可以（yǐ）完成对周围有效半径内的360°范围进行快速扫描，从而（ér）用较快的（de）速度发现障碍（ài），然（rán）后对飞控系（xì）统发（fā）出（chū）调整位置的指令，避免（miǎn）对周（zhōu）围的人或财物（wù）造成伤（shāng）害；当（dāng）在飞（fēi）行的过程中（zhōng），TOF系统（tǒng）则会停止旋转，只把光发射到前进的方向上。固（gù）定方向的时（shí）候，在室外（wài）的有效距离可以增（zēng）加到8-10米。对（duì）于一（yī）般无人机来说，美妙的飞（fēi）行距离（lí）也就是10米左右，检测到障碍物之后1秒的（de）反应（yīng）时间，无人机可以（yǐ）用一（yī）个较大的加速度来停止前进。
复合型、机器视觉避（bì）障系统：
可以在（zài）前、后、左、右和（hé）下，一共5个方向上进行障碍识别，而识别（bié）的机制分为两个部分，分比为是超声波（bō）和机（jī）器视觉。也就是说（shuō），除（chú）了常规（guī）的超声波模块以外，5个（gè）方（fāng）向上还专门放置了（le）摄像（xiàng）头（tóu）用（yòng）于获取视（shì）觉图像，然（rán）后直接（jiē）传输到机载的英特尔（ěr）凌动（Atom）Bay Trail处理器进行计（jì）算处理。另外，进入消（xiāo）费级无人机市场（chǎng）时间较（jiào）早的Parrot，也在跟英（yīng）伟达（dá）（Nvidia）进行避（bì）障方面的合作，同样采用了包（bāo）含机器（qì）视觉的复合型避障系统。
这种（zhǒng）复合型避障系统，相对前两种提到（dào）的模式来说（shuō）技术含量更高（gāo）一些。当然在工作效率上也有一定的优（yōu）势。比如（rú）停（tíng）车场（chǎng）管理。在室内GPS用于定（dìng）位（wèi）基本可以免（miǎn）谈（tán）了，在（zài）地下（xià）停（tíng）车场中光照条件一般不太（tài）好，而超声波与机（jī）器视觉加（jiā）起来（lái），几乎（hū）可以在任何照度下对多种（zhǒng）材（cái）质进行较好的识别，从而对无人（rén）机在地下停车场封（fēng）闭环境中的飞行提供（gòng）更好的指导（dǎo），识别（bié）的有效（xiào）范围（wéi）可以（yǐ）显著提（tí）升，准确度往往可以达（dá）到厘米（mǐ）级。
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