20世纪90年代之后，随着微机电系统（MEMS）研究的成熟，几克重的MEMS惯（guàn）性导航系（xì）统被（bèi）制作了出来，使得多旋（xuán）翼飞（fēi）行器的自动（dòng）控（kòng）制器可以做了。但是MEMS传感器（qì）数据噪音很大，不能直接读出来（lái）用，于是人们又花了一些（xiē）年的（de）时间研究MEMS去噪声的各种数（shù）学算法。这些算法以（yǐ）及自动控（kòng）制器本身通常需要速度比较快的单片机来运行，于（yú）是人们（men）又（yòu）等了（le）一些（xiē）年时间，等速（sù）度比较快的（de）单片机诞生。接着人们再花了若干年的（de）时（shí）间理解多旋翼飞行（háng）器的非线性系（xì）统结构，给它建模、设计控制算法、实现控制算法。

因（yīn）此（cǐ），直到2005年左右，真（zhēn）正稳（wěn）定的多旋翼（yì）无人（rén）机自动控（kòng）制器才被制作出来。之前一直被（bèi）各种技术瓶颈限制住的多旋翼飞（fēi）行器系统突（tū）然出现在人们视野（yě）中，大家惊奇地发现居然有这样一种小巧（qiǎo）、稳定、可垂直起降、机械结构简单（dān）的飞行器存在。一时（shí）间（jiān）研究（jiū）者趋（qū）之若鹜，纷纷开始多旋翼飞行器的研发和（hé）使用（yòng）。

四旋翼飞行器是（shì）多旋（xuán）翼飞行器中最简（jiǎn）单最流行的一种。如上所述，最初（chū）的一段（duàn）时（shí）间主（zhǔ）要是学术研（yán）究人员研究四旋（xuán）翼。四旋（xuán）翼飞行器最（zuì）早出现在公众视野可能要（yào）追溯（sù）到2009年的著名印度电影《三傻（shǎ）》……2010年，法国Parrot公司发布了（le）世界上首（shǒu）款流行的四旋翼飞（fēi）行器AR.Drone。作为一（yī）个高科（kē）技玩具，它的性（xìng）能（néng）非（fēi）常优秀：轻便、灵活、安全（quán）、控制简单，还能（néng）通过传感器悬停（tíng），用WIFI传送相机图像到手（shǒu）机上。

AR.Drone的流行让（ràng）四旋（xuán）翼飞行器开始（shǐ）广泛进入人类社会。在玩具这个（gè）尺寸上（shàng），多旋翼飞行器的优势就显示出来了，同尺寸（cùn）的固定（dìng）翼基本（běn）飞不起来，而同尺寸的直升机因为机械结构复杂，根（gēn）本没法低成（chéng）本（běn）地制作出稳（wěn）定（dìng）的产品。

2012年2月，宾夕（xī）法尼（ní）亚大学的（de）VijayKumar教（jiāo）授在TED上（shàng）做出了四旋翼飞（fēi）行器发（fā）展历史上里程碑（bēi）式的演讲。这一（yī）场（chǎng）充（chōng）满数学公式的演讲居然大受（shòu）欢迎，迄今已经有三（sān）百多万次观看，是（shì）TED成百上千个演讲（jiǎng）中（zhōng）浏览量（liàng）最高（gāo）的演讲之一。

自此之后，四旋翼飞行（háng）器受到的关注度迅（xùn）速提升（shēng），成为了新（xīn）的（de）商业焦点。

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