1.什么是多（duō）旋翼
多旋翼飞行（háng）器是一类（lèi）通过多个定距（jù）桨（螺旋桨（jiǎng））正反旋转与（yǔ）转（zhuǎn）速控制提供飞行器升力（lì）与飞行器姿态调整。这样（yàng）的定义方式（shì）使（shǐ）我们准确了解（jiě）多旋翼飞行器（qì）的旋翼（yì）结构、升力来（lái）源、姿态（tài）控制方（fāng）式。
2.多旋翼飞行器一般结构
任何飞行器都可以（yǐ）分为三个（gè）部分：控制器，执（zhí）行器，反（fǎn）馈（kuì）环节。控制器（qì）包括飞（fēi）控，接收机；执（zhí）行器包括（kuò）电调，直流电机（jī），定距正反桨；反馈环节就是传感系统，一（yī）般包（bāo）括两大类：飞行器（qì）姿态传感系统，外部环境感（gǎn）知系统（tǒng）。
3.多旋（xuán）翼飞行器控制原理
四旋翼飞行器（qì）正（zhèng）反（fǎn）桨两（liǎng）两成对，分别向不同方（fāng）向旋转，平衡（héng）扭矩并向（xiàng）旋翼（yì）“下方”推送气（qì）流。通过成对变化定距桨（jiǎng）旋转速度，调整入流量来（lái）实（shí）现飞行器（qì）姿态控（kòng）制。
一般而言（yán），四（sì）旋翼飞行（háng）器有两（liǎng）种飞行模式（shì），上面介绍（shào）的是（shì）X型控制结构，也是当下使（shǐ）用较多的控制方式。除此之外还有十字型，两者原理大同，细节小异。
至（zhì）于八旋翼，十六（liù）旋翼甚至更多，都是通过成对（duì）正反桨平衡扭矩，提（tí）供升（shēng）力，调整姿态。
4.多旋翼飞行器特点
多旋翼机型确实降低（dī）了商品无（wú）人（rén）机的门槛。然而在很多飞（fēi）行器设计（jì）师的（de）眼中多旋翼飞（fēi）行器是（shì）一个非常“奇（qí）怪”的存在，它的（de）缺点实（shí）在非常多，却（què）因同样具有（yǒu）非（fēi）常鲜（xiān）明的优点而成为当（dāng）下无人（rén）机市（shì）场的宠（chǒng）儿（ér）。
优（yōu）点
从飞行器操作者的角度来看（kàn），多旋（xuán）翼是完美（měi）（简单）的被控对象（xiàng）（虽然它还（hái）是（shì）非线（xiàn）性（xìng），非（fēi）最小（xiǎo）相位系统）。
多旋翼（yì）飞行（háng）器（qì）可（kě）以很容（róng）易产生统一方向的气流推送，因此（cǐ）具备优秀的VOTL能力与定点悬停（tíng）能力，而这是一（yī）般（bān）固定翼飞机望尘（chén）莫及的。
同时对称的（de）旋（xuán）翼布局使得其（qí）操控简单直接，姿态调整（zhěng）时只（zhī）需成对改变旋翼转速，就可提供非常“直接”的姿态（tài）力矩。而其它旋翼机则一般会有一个复杂（zá）的动（dòng）力学（xué）过渡过（guò）程（这样描述其实很不（bú）专业，却比较容易理解），增加了炸（zhà）鸡以（yǐ）及飞行器周围人员的风（fēng）险，对操作者的控制（zhì）要求（qiú）提（tí）升了很多。
而且多旋翼飞行器的姿态变化方式使（shǐ）得该机型（xíng）直接采用定距桨，相比于直升机的变距（jù）桨在机械设计（jì）结构，控制难（nán）度，实（shí）现成本，姿态平稳方面都（dōu）有（yǒu）很（hěn）大提升。
一句（jù）话：多旋（xuán）翼飞行器（qì）使（shǐ）得飞行变得简单（dān）
缺点
从飞行器设计者的角度来看多（duō）旋翼飞（fēi）行器却是—“无比丑陋”的。
首（shǒu）先，其气动效率非常糟糕（gāo）。固定翼是上帝为飞（fēi）行生物设计的完（wán）美的飞行器结（jié）构。固定翼在（zài）空中（zhōng）可（kě）以借（jiè）助气流（liú）产生升力，姿（zī）态（tài）变换通过（guò）“借（jiè）力”实现（还是要有执行器控制（zhì）相应的机械结构，但省“力”很（hěn）多），螺旋（xuán）桨或者喷气发动机只提供额（é）外飞行速度。而多（duō）旋翼需要安装与旋翼数相同的电机来提供升力，在飞行过程中完全没有办法借助空气动力（lì）。姿态变化，飞行速度全部来自于机载动力，自身能量（liàng）消耗巨大，效率之低（dī）令人发指。
这（zhè）也（yě）是为什么在讨论翼型时基（jī）本都是关于固（gù）定翼和（hé）直升机的，多旋翼的定距桨也（yě）就是谈一谈扭矩，旋翼尺寸（cùn）和电机（jī）选（xuǎn）择方面的匹（pǐ）配罢了。
其次，在机动性方面，直升机型飞行器机动速度与飞（fēi）行（háng）包络都明显优于多旋翼（yì）飞行器，如果在（zài）机动过（guò）程中充分（fèn）考虑直升机机身与主（zhǔ）旋翼之间的作用力耦合，并在（zài）控制（zhì）算法中巧妙地加（jiā）以利（lì）用则可以（yǐ）增强（qiáng）直升机的（de）机动性，降低能耗。但对于（yú）多（duō）旋翼而言，机动过（guò）程既不美观也不经济。
最（zuì）后，当多旋翼飞行器（qì）“大（dà）型化”也就是Scale number（尺寸系数）上升后，意味着需（xū）要提（tí）供更大的升力从而要求更（gèng）大（dà）尺寸的定（dìng）距桨，这不但面临（lín）着更大动力模块的难题，同时众多大尺寸（cùn）旋翼在一个平面中旋转（zhuǎn）会使实际控制变更加困难。
一（yī）句话：多旋翼（yì）飞行器使得飞行变得没品质。
任何一种飞行器结构都必然存在自己优缺点，换（huàn）句话说（shuō），留给爱好者（zhě）和设计（jì）者的空（kōng）间是很大的，无人机在飞行器（qì）控制方式和结构设计中蕴藏（cáng）着巨大的（de）创新潜力。相信以后可以看到越来越多奇妙、美丽、高效的飞行器设计结构（gòu）。
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